1. 示教器故障：示教器是机器人进行编程和操作的重要设备，如果示教器出现故障，如触摸屏失灵、按键无反应等，会影响机器人的正常使用。
2. 伺服系统故障：伺服系统是机器人运动控制的核心部分，如果伺服系统出现故障，如电机驱动器故障、编码器故障等，会导致机器人运动异常或无法运动。
3. 控制器故障：控制器是机器人的大脑，负责处理各种指令和信号，如果控制器出现故障，如电路板损坏、程序错误等，会导致机器人无法正常工作。
4. 传感器故障：传感器是机器人感知外部环境的重要设备，如果传感器出现故障，如位置传感器故障、力觉传感器故障等，会影响机器人的感知和决策能力。

以上故障都可能导致安川机器人无法正常工作，因此需要及时进行故障排查和维修。对于非专业人士来说，建议寻求专业人士的帮助，如联系安川机器人的售后服务或专业维修人员。同时，定期对机器人进行维护和保养，也可以有效减少故障的发生。