1运动自由度

 

运动自由度是指机器人操作机在空间运动所需的变量数，用以表示机器人动作灵活程度的参数，一般是以沿轴线移动和绕轴线转动的独立运动的数目来表示。

 

自由物体在空间自六个自由度（三个转动自由度和三个移动自由度）。工业机器人往往是个开式连杆系，每个关节运动副只有一个自由度，因此通常机器人的自由度数目就等于其关节数。机器人的自由度数目越多，功能就越强。

 

2有效负载(Payload)

有效负载是指机器人操作机在工作时臂端可能搬运的物体重量或所能承受的力或力矩，用以表示操作机的负荷能力。

 

机器人在不同位姿时，允许的*大可搬运质量是不同的，因此机器人的额定可搬运质量是指其臂杆在工作空间中任意位姿时腕关节端部都能搬运的*大质量。

 

4动精度(Accuracy)

机器人机械系统的精度主要涉及位姿精度、重复位姿精度、轨迹精度、重复轨迹精度等。

 

位姿精度是指指令位姿和从同一方向接近该指令位姿时的实到位姿中心之间的偏差。重复位姿精度是指对同指令位姿从同一方向重复响应n次后实到位姿的不一致程度。

 

轨迹精度是指机器人机械接口从同一方向n次跟随指令轨迹的接近程度。轨迹重复精度是指对一给定轨迹在同方向跟随n次后实到轨迹之间的不一致程度。

 

5运动特性（Sped）

速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。在机器人说明书中，通常提供了主要运动自由度的*大稳定速度，但在实际应用中单纯考虑*大稳定速度是不够的，还应注意其*大允许加速度。

 

6动态特性

动态特性结构动态参数主要包括质量、惯性矩、刚度、阻尼系数、固有频率和振动模态。